La storia di Roccasecca è profondamente legata alla sua posizione geografica: il paese è infatti posto all'ingresso di due gole che danno accesso alla Valle di Comino ed è sovrastato dal monte Asprano che con i suoi 553 metri d'altezza permette di controllare facilmente l'ampia Valle del Liri. Durante la preistoria si sa con certezza che vi furono diversi stanziamenti nel territorio di Roccasecca; del più importante ci rimangono resti di mura perimetrali, e seducente è l'ipotesi che si tratti della famosa Duronia ricercata tante volte dagli archeologi.
Roccasecca è per secoli solo un comodo punto di passaggio per gli eserciti che passavano il fiume Melfa, sul quale furono costruiti, probabilmente già in epoca romana, tre ponti di cui sono visibili ancora oggi alcune tracce, ma nel Medioevo ha il suo vero sviluppo come comunità. Infatti quando si parla di Roccasecca e della sua storia il pensiero va subito a san Tommaso D'Aquino ed ai fasti del suo castello, importante baluardo difensivo posto nel 994 dall'abate Mansone a difesa del monastero di Montecassino, distante solo pochi chilometri. L'abate mette a capo della rocca fortificata un ramo collaterale della famiglia dei Conti D'Aquino, che fra alterne vicende e numerose battaglie (come era nel costume dell'epoca) regneranno per secoli sul paese.
Dopo il 1550 alcuni abitanti della rocca scendono a valle dando origine all'attuale Roccasecca Scalo, al Castello ed a Caprile. Nei secoli che seguono gli abitanti di Roccasecca vedono avvicendarsi al potere del loro castello gli Angioini, lo Stato Pontificio, gli Aragonesi, a seconda del Signore che domina in quel momento la Valle del Liri. È solo nel 1583 che Roccasecca acquista un po' di pace e di serenità: viene infatti venduta dai conti D'Aquino al duca di Sora Giacomo Boncompagni che ne fa un suo feudo. Un secolo più tardi Roccasecca cade come tutta l'Italia meridionale sotto il giogo degli spagnoli; la vita del paese nei due secoli che seguono è alquanto grama: nel Settecento malattie, siccità e un'eccessiva pressione fiscale riducono drasticamente il numero degli abitanti.
Nell'Ottocento si diffondono, nel paese, oltre agli ideali di libertà portati da Napoleone Bonaparte e dagli echi della rivoluzione francese, la Carboneria ed il cosiddetto brigantaggio. Dopo il 1860, con l'Unità d'Italia la situazione sociale cambia, e, purtroppo, molti roccaseccani emigrano per cercare lavoro al Nord o all'estero. L'economia e la vita del paese rimangono invariate anche durante i primi anni del Novecento, fino all'inizio della seconda guerra mondiale. Ha inizio uno dei periodi più oscuri della storia del paese, che deve pagare un tremendo tributo in vite umane e subire una profonda distruzione.
È scelta per la sua posizione, per la presenza della stazione ferroviaria e per il ponte sul fiume Melfa, come quartier generale del XIV Panzerkorps e del generale Frido von Senger und Etterlin. Ma l'importanza strategica si rivela fonte di vessazioni per Roccasecca, che dovette subire durissimi e continui bombardamenti da parte degli Alleati, culminati con il tremendo attacco alla stazione ferroviaria del 23 ottobre 1943. Dopo la guerra, i lunghi anni della povertà e della ricostruzione, poi il boom economico, la nascita degli stabilimenti industriali, lo sviluppo del paese intorno alla ricostruita stazione ferroviaria. Il 14 settembre 1974 Roccasecca riceve, in occasione del VII centenario della Morte di san Tommaso D'Aquino, la visita di papa Paolo VI.
